2019. — Т 11. — №6 - перейти к содержанию номера...

Постоянный адрес этой страницы - https://esj.today/118savn619.html

Полный текст статьи в формате PDF (объем файла: 400.2 Кбайт)

Ссылка для цитирования этой статьи:

Кульгильдинов, М. С. Методическое и математическое описание взаимодействия захватного устройства землеройной машины и каменных объектов / М. С. Кульгильдинов, А. В. Кочетков, Ж. Н. Кадыров [и др.] // Вестник Евразийской науки. — 2019. — Т 11. — №6. — URL: https://esj.today/PDF/118SAVN619.pdf (дата обращения: 25.04.2024).

Методическое и математическое описание взаимодействия захватного устройства землеройной машины и каменных объектов

Кульгильдинов Мурат Сапарбекович
АО «Казахская академия транспорта и коммуникаций имени М. Тынышпаева», Алма-Ата, Республика Казахстан
Заведующий кафедрой
Доктор технических наук, профессор
E-mail: mursap@mail.ru

Кочетков Андрей Викторович
ФГБОУ ВО «Пермский национальный исследовательский политехнический университет», Пермь, Россия
Профессор
Доктор технических наук, профессор
E-mail: soni.81@mail.ru

Кадыров Жаннат Нургалиевич
ТОО «Контора патентного поверенного «Кадыров и партнеры», Алма-Ата, Республика Казахстан
Директор
Доктор технических наук, профессор
E-mail: kadyrov.1954@mail.ru

Каукаров Алтынбек Кубашевич
АО «Казахская академия транспорта и коммуникаций имени М. Тынышпаева», Алма-Ата, Республика Казахстан
Докторант
E-mail: altynbek-79@mail.ru

Оралбеков Рахат Оралбекович
РГП на ПВХ «Восточно-Казахстанский государственный технический университет имени Д. Серикбаева» Министерства образования и науки Республики Казахстан, Усть-Каменогорск, Республика Казахстан
Докторант
E-mail: roralbekov@mail.ru

Камзанов Нурбол Садыканович
АО «Казахская академия транспорта и коммуникаций имени М. Тынышпаева», Алма-Ата, Республика Казахстан
Докторант
E-mail: mursap@mail.ru

Аннотация. Применительно к теме исследования из задач исследования геометрии захватывания рабочим органом экскаватора выберем задачу захватывания из бесформенной груды камней или блоков.

Многообразие форм поверхностей захватываемых объектов разумно ограничить классом односвязных везде выпуклых поверхностей. Первым этапом исследования на математических моделях задач захватывания объектов разнообразных форм является аналитическое или иное представление их поверхностей.

В принципе могут быть использованы универсальные представления замкнутых поверхностей, например, в виде разложения по сферическим гармоникам, как это делается, например, для построения точных геометрических моделей поверхностей Земли и различных небесных тел. Однако такое представление громоздко и его применение для рассматриваемых задач нельзя считать оправданным.

Применительно к реальным природным объектам, таким, как валуны, важнейшим является разделение представления поверхностей на составляющие: глобальные и совокупности локальных. Глобальные можно рассматривать, как упрощенные аппроксимирующие, а локальные – как относительно мелкомасштабные отклонения от них. При глобальном представлении задается вся поверхность тела, при совокупности локальных – раздельно участки (применительно к задачам захватывания) – те, на которых могут быть точки контакта с рабочими элементами схвата. Для решения некоторых задач бывает достаточно только глобального представления, для других – только локального.

Применительно к задачам захватывания при неопределенности формы основным и вполне оправданным применительно к решению практических задач является предположение, что контакт с рабочими элементами происходит в дискретных точках.

Для рассматриваемых задач, имеющих практический смысл, целесообразно ограничиться везде выпуклыми многогранными поверхностями, поскольку только на выпуклых участках возможно расположение точек контакта объекта с поверхностями рабочих элементов захватного устройства.

В зависимости от математической модели поверхностей объекта и рабочих элементов схватов землеройных машин геометрические условия контакта задаются или ориентацией касательных (для трехмерной задачи – касательных плоскостей), или также и радиусами кривизны.

Ключевые слова: схват; экскаватор; рабочий орган; землеройная машина; геометрия; каменные объекты; точки контакта; перемещение; перенос

Скачать